Control por moldeo de energía. Aplicación al péndulo invertido

En esta conferencia se describirá la técnica del modeo de energía (energy shaping) con la aplicación a un sistema de laboratorio: el péndulo invertido. Esta técnica se basa en analizar la función de energía del sistema que se pretende controlar y utilizar la propiedad de que los sistemas tienden al mínimo de esta función. Mediante el control realimentado, es posible modificar la función de energía para que el sistema modifique su comportamiento y así obtener un comportamiento deseado. De esta manera, se puede cambiar la estabilidad de un equilibrio, estabilizar puntos de equilibrio que inicialmente no lo eran o incluso generar movimientos oscilatorios (ciclos límite). Los resultados se ilustrarán mediante simulaciones animadas y vídeos.